很多人会把鸣梁海战及露梁海战混淆，或只知道其中一仗，或把两者混为一谈。实际上，鸣梁海战发生在1597年10月26日，参战双方为朝鲜海军和日本海军。而露梁海战则发生在1598年11月19日，参战双方为明朝与朝鲜联军、日本军。

日本关白丰臣秀吉，于万历二十六年（1598年）八月去世。他死后，丰臣家大佬们迅速达成了撤退的共识。这份共识在十月中旬送抵釜山。同时丰臣政权五大老之一的前田利家提议，派藤堂高虎前去朝鲜担任水军统领。藤堂高虎接受了重任之后，一边动员舰队，一边写信给在泗川驻守的岛津义弘，让他赶紧把在朝日军都聚拢起来，好方便一次运走。

这里面，小西行长的第二军团是所有部队中距离釜山最远的，但从10月6日以后就处于明军包围之中，与其他部队联络断绝。怎么把他弄回来，是一件极其艰难的工作。而小西行长一度和明军的刘綎部队秘密约定停战，彼此相安无事，可明军的陈璘水师和李舜臣朝鲜水师已经封锁了日军撤退的必经之路露梁，虎视眈眈。联军很快就把主力开入了光阳湾，一部驻扎猫岛，锁死小西行长的退路，一部前驻露梁，静待日军水军的到来。小西行长的报信船，在11月16日左右幸运地开到了泗川，岛津义弘召集立花宗茂、小早川秀包、高桥统增、寺泽高广等人，准备全军出动，把小西从光阳湾里救出来。岛津义弘在11月18日下令，全军放弃泗川倭城，登上船舰，老弱病残先去巨济，然后主力西进，为小西行长解围。岛津船队开出没多久，碰到了宗义智，于是两军合二为一，朝顺天而去，总兵力达五百条船，一万四千余人。不过这里面有相当部分是岛津家的陆战精锐。

这支庞大舰队一出动，就被联军水师密布在海面上的侦查舰发现了，朝鲜将领李纯信很快把这一动向回报给了联军设在左水营的指挥部。陈璘和李舜臣一致认为岛津义弘急于救援小西行长，一定会走南海岛与大陆之间狭窄的露梁海峡，那里将是截击岛津的最好也是最后的机会。根据前几次联军海战的表现，陈、李发现了一个问题，把明军和朝鲜军混编在一起的效果不好，两军各自有各自的战法与习惯，混在一起束手束脚，都施展不开。经过商议，联军被分成左、右两协：左协由陈璘亲自统帅的明军，贴大陆海岸线东行，藏于昆阳竹岛附近，以邓子龙带领三艘巨舰为先锋，陈蚕、季金为第二队，陈璘自率主力在后；而右协则是李舜臣的朝鲜军，贴着南海岛北侧潜伏。两协如同一把伸向露梁的钳子，一旦岛津义弘从海峡里露出头来，立刻就会被这把大钳子夹得粉碎。

他们还另外派了一支水师监视龟缩在猫岛附近的小西行长，避免让他逃跑。18日晚上十一时许，联军开始出动。大约在同一时刻，岛津义弘也开始乘夜渡过露梁海峡。中（明朝）、朝、日三国水师，即将开始最后也是最强的碰撞。

19日凌晨两点左右，岛津舰队大部已经进入露梁以东洋面，靠近南海岛观音浦。中、朝联军也已经进入了伏击位置，蓄势待发。联军作为前锋的战舰，慢慢地朝着日军船队漂去。当日军舰队驶近的时候，无数铁炮声响起，如雨的弹丸噼里啪啦地向着联军的位置射过来。最先动手的，居然是日本人。

枪声一响，陈璘知道藏不住了，点燃号炮发动了总攻。明军在来朝鲜之前，配备了三艘最新型的楼船，吨位庞大，身躯如山。这三条巨舰在副将邓子龙的带领下作为先锋，向日军舰队开去。11月19日的露梁洋面，无数灯笼、火把、铁铳火绳与大炮焰火同时升起，原本漆黑如墨的海面陡然被无数火星点燃，将三支舰队幻化成三条巨大的海龙，互相纠缠在一起，撕咬、搏斗，震天的鼓声，正是愤怒的龙嗥。此时此景，正像是为整个壬辰战争做一个形象的注脚，象征着中（明朝）、朝、日三个庞然大物在东亚疆域中展开的殊死拼斗。

16世纪的海战差不多可以称为盲战。水手的视野在黑暗中受到极大限制，大多时间还是靠直觉和运气作战。岛津义弘煞费苦心地选择深夜进军，指望把联军拖入到一场混战中来。可三方一开始混战，日军船舰一艘接一艘地突然火光冲天，然后沉没。李舜臣和陈璘都是资深的水战专家，他们当然知道夜战的弊端。为更有效率地进行战斗，联军在战船上堆积了大量的柴薪，淋上鱼油或者麻油。一旦靠近日军船舰，就把这些柴薪点燃抛到日军船上。于是，附近的联军舰会对准这些冒着火光的靶子，集中打击。

夜战持续到了凌晨，岛津义弘才勉强退避到南海岛以东以南海域，进了观音浦港的海湾区。但岛津义弘不敢登岸。因为只要他一登岸，联军绝对会把水军吃得一干二净，没船的日本人会活活饿死在岛上。明军大舰如同海上城塞晨光之中，只见李舜臣的座舰一马当先，像一柄无比锋利的尖刀杀入敌阵。后头的朝鲜军战舰毫不犹豫地跟进，跟随着朝鲜水军最伟大的统帅对浦内的日军发起了突击。

陈璘在远处一看，不由得急红了眼。他与李舜臣恩若兄弟，怎么可能坐视不理。陈璘一挥令旗，命令自己的旗舰作为突击箭头，杀入浦内去救李舜臣。他这么做，倒不完全是因为讲义气。明军战舰吨位比朝鲜军大，比日军更大，可以靠着强大的惯性撞开日军船舰，冲入包围圈。陈璘和邓子龙一杀进来，立刻就吸引了日军的注意——没办法，他们的船只太高大太醒目了，不可能不被人注意。岛津义弘认出这是明军的旗舰，立刻调动精锐部队前往围攻。现在明、朝最高指挥官的位置都过于靠前，都在日军的包围之中，只要能在联军水师剿灭日军之前把这两大巨头干掉，日军便还有可胜之机。

登时就有岛津家的武勇敢战之士聚拢到陈璘的旗舰四周，陈璘下达了第一个命令：把船锚抛下去，让旗舰停在水中，然后下达了第二个命令：集中舰炮和虎蹲炮对靠近的日舰猛烈轰击。陈璘很清楚明舰与日舰的优劣。停船作战，有两个好处：一是静止的船身可以提高舰炮的命中率，有效杀伤敌人；二是能多吸引一些敌人过来，为李舜臣减压。至于日军的近战威胁，陈璘不是特别在意。明军舰船比日军高出数米，日军无论攀爬还是铁炮射击，都是仰攻，只要防御得法，敌人根本攻不上来。事实上，一艘静止的明军大舰，差不多就是一个海上固定城塞，无比坚固。很快这条停锚的大舰就吸引了许多日舰，陈璘镇定自若地指挥着旗舰，凭借自己的丰富经验硬生生扛了日军战舰的数十次围攻，而且用舰炮轰沉了数十艘。岛津舰队以优势兵力如此疯狂地进攻，明军依然岿然不动。临死之际不忘战局围攻陈璘的日军，到最后被明军内外夹击加上炮轰火攻，伤亡惨重的岛津舰队很快陷入了慌乱之中。

而明军先锋邓子龙，将座舰交给副手沈理，自己带两百多名江西籍的亲兵和日军进行接舷战。遗憾的是，意外出现了。混乱之中不知是联军的哪支部队，不小心把邓子龙刚跳过去救援下来的一艘朝鲜战船给点着了。附近的岛津战船一看，顿时围了过来，邓子龙在激战中被乱枪击中，不幸身亡。讽刺的是，这条战船燃起了大火，却让远处的朝鲜战士欢欣鼓舞。他们站得远，看得不清楚，误把他的船当成岛津的安宅舰，看到火起，以为又击沉了日本战船，不由得士气大振。在这种误会的激励之下，朝鲜军越战越勇，一下子又击沉了数艘战船。明军得悉邓子龙阵亡的消息，无不大惊，愤怒之下，沈理率队急忙前进，陈蚕、季金等将领也纷纷向日军杀去。

岛津义弘这会儿不得不把最后的预备队派了出去——岛津家的大楼船——前往督战。结果这条大楼船刚走出去没多远，就被李舜臣截住。陈璘带着明军又杀了过来，与李舜臣左右呼应，大炮齐鸣，又形成了合围之势。岛津舰队此刻已经被击沉了一半多的舰船，岛津义弘无奈地做了一个决定：突围。日军以岛津义弘为核心，把分散舰队集合起来，攒集了二百余艘战船，朝观音浦外冲去。李舜臣的舰队，恰好位于他们的逃遁路线上，而且仍旧是李舜臣的旗舰冲在最前。急于逃命的岛津舰队看到有朝鲜战船横在前头，急红了眼，纷纷把铁炮集中在一处，朝着那边疯狂射击。李舜臣突然被一发铁炮击中腋下。在生命的最后时刻，他这样说道：“战方急，勿言我死，急命以防牌蔽之。”封锁李舜臣死亡消息，是一件正确的事。经过一番混乱，朝鲜军舰继续进攻，而陈璘的明军舰队，则追着日军尾巴打。这一场海战一直打到正午时分，岛津舰队本来就不是联军对手，此时掉头就跑，更是全无战心，在突围过程中死亡惨重，共计被正面拦截的朝鲜军和衔尾追击的明军又打沉了两百余艘，战船燃烧起来的黑烟几乎遮蔽了整个天空。岛津义弘带着残存的五十艘战舰终于脱离战场，朝釜山逃去。

万历二十六年11月20日，岛津义弘等人匆匆登上归国的舰船，扬帆离开釜山港，在对马岛略事休整，于12月11日返回博多港。至此，从1592年开始的朝鲜壬辰战争，从军事上彻底宣告结束。这场战争中，朝鲜李朝的陆军几无作为。而明军陆军则因各种原因，虽然有平壤大捷和稷山大捷等，却被后来的蔚山及泗川之败掩了光辉。只有明军水师和朝鲜李舜臣率领的水师，打出了惊人的战绩。三百年后的日本，维新之初就狠治海军，不无这个原因在内。