先秦司徒、司马、司空这三类官名在甲骨文卜辞或商代铭刻中均不见，似为周人特有。据《诗·大雅·緜》记载，周人在歧山初创基业时即已有司空、司徒之类的官职。《尚书》的《牧誓》、《梓材》等篇，都提到司徒、司马、司空。“三事”则出现于《立政》，在《诗·小雅·十月之交》中作“三有事”。据《毛传》解释，三有事即三有司，三有司指三卿。三有司在铜器铭文中颇为常见。

西周铜器铭文中司徒多作司土，司空皆作司工。司徒之职掌是管理徒众和土地，司马主管军事，司空主水土。因“吏”与“事”古相通，三事在有的古书中也作“三吏”，《逸周书·大匡》有“三吏大夫”，《左传》记周定王派“三吏”去优礼晋使。

三事是周王室中的三个主要官职，总管内服(即王畿，四方诸侯称外服)庶政。此外，当时在军中或贵族家中都没有司徒等三官，铜器铭文中常可见到此类例证。春秋时，侯国的官制中仍有司徒等三官，但不复见“三事”之名，当和官制变化有关，即朝中重臣已不止这三种。

另外，司徒等官在各国的地位也不一样。鲁国的执政三卿中，季孙为司徒，叔孙为司马，孟孙为司空，其他各国很少与此相似。宋国有时以大司马为六卿之首，有时以司城(即司空，避武公讳改)为执政。与宋为邻的曹国也有司城听政之例。晋国因僖侯名司徒，故无司徒之官。楚国的官制与中原诸国尤为相异，以令尹、司马为执政。春秋时司徒等官名之前也有加一大字者，如宋、楚有大司马，宋、鲁有大司徒，晋、郑有大司空。宋的司马与大司马并列于六卿，可知两官虽有差异，但俱属显职。楚、曾两国在司马或大司马以外，又有左司马、右司马，两者当为司马之属官。在军队中也设有这一类的官，如晋军中有司马、司空，是较军尉为低的官职。齐有锐司徒、辟司徒，是专管锐利兵器和堡垒的官吏。贵族家中之家臣也有司马之名，如鲁国叔孙氏有司马鬷戾。

战国时司徒等官仍为诸国朝中重臣。《周礼》的六官，即包括三官在内。《礼记·曲礼》所说的五官，则于三官之外再加上司士、司寇。在《荀子·王制》所列朝中诸要职中，有司徒等三官。战国之制，设相以总揽朝中百事，而司徒、司马居其下，已不能专摄国政。《商君书·境内》有国司空，而秦律中有邦司空。则国司空本作邦司空，当是丞相之下主管一国水土等事务之高官。战国时常称军将或军师为司马，如《战国策》言齐田单“禽燕之司马而收千里之齐”，燕司马指燕将骑劫。《管子》说大司马为三军之帅。在军队的将帅之下还设有担负不同任务的司马之官，如《墨子·号令》中有役司马，银雀山本《孙子兵法》的《见吴王》曾云军中有司马、司空、舆司空。地方的县、都也设有司马、司空等官，如秦律中县有县司马，《墨子·杂守》有都司空、次司空。春秋战国的铜官玺中也有不少县、都的司徒、司马、司空之玺。

汉代中央职官曾一度取消司徒、司马、司空三官。汉武帝时，改太尉为大司马。汉成帝时，曾改御史大夫为大司空，旋复旧名。哀帝时，又改御史大夫为大司空，丞相为大司徒，与大司马并称三公。东汉时，大司空、大司徒去“大”字，改大司马为太尉，为三公。魏晋以后，司徒、司空、司马历代或并置，或单设，或皆废，但即使设置，一般皆为荣衔，无实际职务。